检测装置为色标传感器，它把检测到的色标信号转化为电脉冲送到PLC中，执行机构是交流伺服系统，它由PLC直接驱动，不需要任何外围电路PLC把检测到的信号与存贮器预先测定好的标准值相比较得到偏差值，然后按运算规律根据脉冲偏差数算出该发出多少个脉冲。 [align=center]图3 控制原理框图[/align] 旋转编码器脉冲串与色标传感器检测到脉冲，其示意图如图4所示。 根据旋转编码器原理可知，每轴角发出的脉冲数越多，位置精度越高，假设给定值20mm相当于20个脉冲，而色标1与色标2两脉冲触发时间段中计数为18个脉冲，以印料1为基准，这说明印料2在传动中速度太快，图形发生失真，为了使印料2速度减慢，纠正位置偏差，应立即使微电机反转相当于2个脉冲的角度；假设色标2与色标3两脉冲触发时间段脉冲数为23个脉冲，以印料2为基准，这说明印料3在传动中太慢，为了使印料3速度加快，纠正位置偏差，应立即使微电机正转相当于3个脉冲的角度以消除偏差。在控制系统中，这些补偿脉冲应由PLC的PTO集成脉冲输出功能，通过输出端Q0.0输出到交流驱动器MSD的指令脉冲输入端中，并使驱动器处于脉冲串位置控制方式，参数NO-29应选3，此方式为脉冲串+符号，指令符号输入端应根据控制需要分别由PLC输出端发给高电平或低电平以控制电机正、反转，这时驱动器可以根据偏差的正负值驱动电机正转、反转一定角度来修正位置偏差